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一、解锁时飞控不闪红灯#xff0c;无任何反应#xff0c;地面站也无报错
解决办法#xff1a;
打开地面站的遥控器一栏
首先检查右下角Channel Monitor是否有识别出遥控各通道的值#xff0c;如果没有#xff0c;检查遥控器是否打开#xff0c;遥控器和接收…飞控部分
一、解锁时飞控不闪红灯无任何反应地面站也无报错
解决办法
打开地面站的遥控器一栏
首先检查右下角Channel Monitor是否有识别出遥控各通道的值如果没有检查遥控器是否打开遥控器和接收机是否对频成功接收机和飞控的接线是否正确。
如果Channel Monitor可以识别出遥控各通道的值再检查上方横滚/俯仰/水平/油门四个通道的微调是否在中点即遥控器摇杆自然回中的情况下地面站显示四个通道的值都在中位。
如果微调不在中点将遥控器的微调都设置到中点
如果微调都在中点则手拨一下遥控器的摇杆的四个通道观察地面站横滚/俯仰/水平/油门四个通道的行程和正反
如果行程过小检查遥控的行程缩放如果正反不对在地面站重新校准遥控器 如果上述检查都没有问题但是没法通过摇杆解锁无人机可以检查飞行模式一栏的Arm switch channel如果该通道设置了遥控器的通道则只能通过该通道解锁而无法通过摇杆解锁。因此如果想通过摇杆解锁需要将该通道设置为Unassigned。 二、解锁时飞控闪红灯地面站报错
解决办法
根据具体的报错进行排查常见的报错及解决办法如下
1、Kill switch engagen 出现这个报错是因为使能了刹车开关 解决方法将刹车开关拨到未使能状态。
或者关掉刹车开关下图设置为unassigned 2、Power redundancy not met:
如果出现下面的报错 这个参数是检查解锁时是否有电池供电默认是需要插电流计供电才可以解锁。如果想通过其他方式如ESC供电给飞控供电进行解锁则需要设置该参数为894281。 3、USB连接检查CBRK_USB_CHKUSB相关报错
这个参数是检查起飞时是否有USB连接默认情况下有USB连接时是无法解锁的如果需要插USB解锁需要设置为197848 4、安全开关检查CBRK_IO_SAFETY
默认情况下安全开关是慢闪状态设置该参数蔚22027时上电后安全开关自动切换为双闪。 5、high Accelerometer bios
如果报错加速度偏移过大high Accelerometer bios 可以把com_arm_ekf_ab这个参数调大一些在1.13以后版本的固件中把EKF2_ABL_LIM调大。
6、high gyro bios
同理可以通过改下面这个参数把陀螺仪的起飞检查阈值该大一些com_arm_ekf_gb 7、compasss inconsistent
如果报罗盘某个度数没包含的错误COM_ARM_MAG_ANG设为-1 8、GPS报错
如果GPS搜星少长时间没有进入GPS定位可以把下面EKF2_GPS_CHECK改成0 9、Accels inconsistent 把下面这个COM_ARM_IMU_ACC改大一些图中以加速度计为例如果陀螺仪出现类似报错也是修改相应的参数 10、偏航角一直漂移
解决办法是校准陀螺仪
11、PREFLIGHT FAIL: ACCEL SENSORS INCONSISTENT - CHECK CALIBRATION
当来自不同 IMU 单元的加速度测量值不一致时会产生此错误消息。 此检查仅适用于具有多个 IMU 的板。 解决办法 将COM_ARM_IMU_ACC参数改大(可能要超限强制保存)。 同理
12、PREFLIGHT FAIL: GYRO SENSORS INCONSISTENT - CHECK CALIBRATION
检查COM_ARM_IMU_GYR参数
13、PREFLIGHT FAIL: EKF INTERNAL CHECKS
如果水平 GPS 速度、偏航角、垂直 GPS 速度或者垂直位置传感器气压计默认情况下可以使测距仪或 GPS 如果使用非标准参数其中之一新息过多会产生此错误消息。 新息指的是惯性导航计算预测值与传感器测量值之间的差异。 用户应检查日志文件中新息级别以确定原因。 这些可以在ekf2_innovations消息下找到。 常见问题 / 解决方案包括 IMU 启动时漂移。 可以通过重启自驾仪来解决。 可能需要 IMU 加速度计和陀螺仪校准。 相邻磁干扰在飞行器运动中。 通过等待或者重新上电解决。 磁力计校准不良在飞行器运动中。。 通过重新校准解决。 启动时的初始冲击或快速移动导致惯性导航失败。 通过重新启动飞行器并在前 5 秒内最大限度地减少移动来解决此问题。
14、PREFLIGHT FAIL: EKF YAW ERROR
当使用陀螺仪数据估计的偏航角和来自磁力计或外部视觉系统的偏航角不一致时产生该误差。 检查 IMU 数据是否存在较大的偏航率漂移并检查磁力计的对准和校准。 可以修改COM_ARM_EKF_YAW关闭此检查
15、PREFLIGHT FAIL: EKF HORIZ POS ERROR
当 IMU 和位置测量数据GPS 或外部视觉不一致时会产生此问题。 检查位置传感器数据是否存在不真实的数据跳转。 如果数据质量看起来不错请执行加速度计和陀螺仪校准并重新启动飞行器。 可以通过COM_ARM_EKF_POS参数禁用
16、PREFLIGHT FAIL: EKF VEL ERROR
当 IMU 和 GPS 速度测量数据不一致时会产生此错误。 检查 GPS 速度数据是否存在不真实的数据跳转。 如果 GPS 质量看起来没有问题请执行加速度计和陀螺仪校准并重新启动飞行器。 可以通过COM_ARM_EKF_VEL参数禁用
17、PREFLIGHT FAIL: EKF HGT ERROR
当 IMU 和高度测量数据不一致时会产生此错误。 执行加速度计和陀螺仪校准并重新启动飞行器。 如果错误仍然存在请检查高度传感器数据是否存在问题。 可以通过COM_ARM_EKF_HGT参数禁用
18、yaw estimate error
如果报错 yaw estimate error ,则把下面参数改大
COM_ARM_EKF_YAW
19、CPU load too high / No CPU load information
COM_CPU_MAX
该参数设置为-1将禁用CPU利用率检查如果改参数大于0当飞控CPU利用率大于该值或者检测不到CPU信息时将不能解锁报下面的错
Fail: No CPU load information
或者
Fail: CPU load too high:
20、 Crash dumps present on SD,vehicle needs service
如果报错
Crash dumps present on SD,vehicle needs service
将COM_ARM_HFLT_CHECK改为Disabled
21、安全开关
安全开关没打开也会导致无法解锁有的是集成再GPS上有的是单独的一个小按钮慢闪就是没打开的状态长按一下变成双闪就是打开状态们就可以解锁了。 22、连接地面站能解锁断开地面站不能解锁
参考第二节禁用电源检查
三、飞控无法记录日志
解决办法将tf卡格式化 四、日志显示日期未知
这是由于飞控没有GPS校准时间可以把旧的日志都删除新刷出来的日志就是上一次飞行的日志。
五、飞机未相应对参数的请求
无人机在首次连接地面站时加载参数时间超时导致参数加载不完全出现下面的提示 解锁方法
修改数传口的参数例如数传接的是Telem1口
修改参数如下 ROS部分
一. Ubuntu 相关
1、SSH远程连接报错 解决方案终端运行上述图中选中部分更新一下即可
第一步 第二步根据提示输入yes后输入密码即可 第三步成功后如下图所示 2、解决“E 无法获得锁/ var/lib/apt/lists/ (11 资源暂时不可用)
解决方法:
方法一执行sudo dpkg --configure -a
方法二
1、查看 apt-get 的相关进程 ps -e | grep apt 1
2、用 sudo kill PID 代码 杀死进程 如 sudo kill 25379
方法三:强制解锁
sudo rm /var/cache/apt/archives/lock sudo
sudo rm /var/lib/dpkg/lock 3、 在执行 sudo apt update 时卡在正在等待报头的错误
解决方法
sudo rm -rf /var/lib/apt/lists/*
sudo rm -rf /var/lib/apt/lists/partial/*
cd /var/cache/apt/archives
sudo rm -rf partial 4、 pip install 显示连接超时Read time out
解决方法修改超时限定时间
pip --default-timeout100 install 包名
或
pip --default-timeout100 install -U pip 5、状态栏无热点创建图标可命令行创建热点 nm-connection-editor
6、 Ubuntu 系统无法打开 U 盘或无法剪切删除文件
解决方法
1、sudo apt-get install exfat-utils
2、重新插拔U盘
7、解决虚拟机 nfs 挂载提示 mount.nfs: Stale file handle
解决方法解除当前挂载然后重新挂载即可
注意以下接触挂载的是home目录下的mnt文件夹对应上自己的挂载目录
1、解除挂载
sudo umount -t nfs 192.168.0.100:/home/cwkj/cwkj_ws/ ~/mnt
2、重新挂载对应的文件夹xxxx
sudo umount -t nfs 192.168.0.100:/home/cwkj/xxxx/ ~/mnt 二、ROS相关
1、编译时间报错未生成绿色可执行文件
解决方案修改系统时间然后重新修改代码然后重新编译
注修改时间后一定要重新修改代码系统会根据时间判断文件是否改动
1、修改系统时间尽量控制在误差不超过1分钟即可
2、修改文件任意修改一个地方空格也可以然后保存
3、重新进行编译
4、出现如下绿色可执行文件表示编译成功
2、catkin_make 只编译一个功能包
问题原因使用过编译单独功能包指令后续 catkin_make 也只编译同一个功能包
解决方法解除单独编译
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES
后续的 catkin_make 也会正常编译全部功能包 3 、打印和查看识别物体的位置信息 解决方案在主控端查看即可虚拟机没有对应的消息结构 同理使用hz查看频率
