wordpress站群代,网站文章百度不收录,电脑编程教学入门教程,cn的wordpress包基于ubuntu20.04安装ros系统搭配使用工业相机 1. ROS系统安装部署1.1更新镜像源1.1.1 备份源文件1.1.2 更新阿里源1.1.3 更新软件源 1.2 ros系统安装1.2.1 添加ros软件源1.2.2 添加秘钥1.2.3 更新软件源1.2.4 配置及更换最佳软件源1.2.5 ROS安装1.2.6 初始化rosdep1.2.7 设置环… 基于ubuntu20.04安装ros系统搭配使用工业相机 1. ROS系统安装部署1.1更新镜像源1.1.1 备份源文件1.1.2 更新阿里源1.1.3 更新软件源 1.2 ros系统安装1.2.1 添加ros软件源1.2.2 添加秘钥1.2.3 更新软件源1.2.4 配置及更换最佳软件源1.2.5 ROS安装1.2.6 初始化rosdep1.2.7 设置环境变量1.2.8 安装rosinstall1.2.8 验证ROS是否安装成功 2. 海康工业相机SDK安装2.1 SDK下载2.2 MVSSDK安装 3. ROS Package使用3.1 ros工作空间部署3.2 查看和发布 ROS 话题Topic的信息3.3 rviz 可视化工具 1. ROS系统安装部署
参考链接详细介绍如何在ubuntu20.04中安装ROS系统 本文重点讲工业相机使用部分ros系统安装大家可以自行看参考链接作者写的很详细每一个报错都考虑到了
1.1更新镜像源
ros系统安装过程中需要下载大量的依赖环境更换一个下载速度快的软件源提升安装速度本文使用阿里镜像源
deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse1.1.1 备份源文件
sudo cp -r /etc/apt/source.list source.listbak1.1.2 更新阿里源
sudo gedit /etc/apt/source.list source.list把阿里源的路径更新上去
1.1.3 更新软件源
sudo apt update1.2 ros系统安装
1.2.1 添加ros软件源
sudo sh -c . /etc/lsb-release echo deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list1.2.2 添加秘钥
sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C6541.2.3 更新软件源
sudo apt update1.2.4 配置及更换最佳软件源
1.参考链接Ubuntu如何通过简单的几步操作来配置系统的软件源 2.解决更新最佳源时出现的没有公钥问题 输入命令
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C6541.2.5 ROS安装
基于ubuntu20.04 安装其他版本命令会有差异遇到的问题也会有差异 输入安装命令
sudo apt install ros-noetic-desktop-full这个下载安装比较慢手机热点下载了大约10分钟左右可能是参考前面几个步骤更新了软件源速度比较快网速差的话看其他博主大约需要1天随缘 如果不能保证持续下载要关电脑输入ctrc终端下载正常关闭下次有时间后重新输入命令可以继续下载
1.2.6 初始化rosdep sudo rosdep init正常顺利如下图就完成了如果不顺利查找篇头的文章找找解决方法
1.2.7 设置环境变量 echo source /opt/ros/noetic/setup.bash ~/.bashrc注意这里的noetic取决于ubuntu的系统版本ubuntu是20.04版本的对应的是noetic 生效环境变量 source ~/.bashrc1.2.8 安装rosinstall sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool1.2.8 验证ROS是否安装成功 roscore结果如下 如果安装过程中出现其他错误建议查阅引用文章详细介绍如何在ubuntu20.04中安装ROS系统或者百度、CSDN等渠道解决
2. 海康工业相机SDK安装
2.1 SDK下载
在海康机器人的官网下载中心- 海康机器人下载中心 我们可以看见海康机器人为用户提供了较多的软件下载不同的软件对应的其不同产品系列而工业相机下载其MVS即可MVS集成了相机的客户端软件与提供给用户二次开发SDK 选择linux版本下载解压后根据系统版本选择x64安装包
2.2 MVSSDK安装
将MVS-2.1.2_x86_64_20231011.deb复制到系统中使用安装命令进行安装即可 给安装包文件读写权限 chmod 777 MVS-2.1.2_x86_64_20230301.deb执行MVS安装命令 sudo dpkg -i MVS-2.1.2_x86_64_20230301.deb安装完成后可打开MVS使用MVS进行相机的成像预览、调试以及相机参数设置 bash /opt/MVS/bin/MVS.sh3. ROS Package使用
引用说明对ros接触较短直接下载了CSDN资源引用链接对其demo进行了修改与注释
3.1 ros工作空间部署
创建使用的文件夹 mkdir -p ~/hkcam_ws/src 解压demo文件 unzip hk_cam.zip复制demo到指定文件夹 cp hk_cam ~/hkcam_ws/src -rf编译与生成 cd ~/hkcam_wscatkin_make #编译run source devel/setup.bashroslaunch hk_cam hk_cam.launch3.2 查看和发布 ROS 话题Topic的信息
rosluanch运行成功后在新开一个终端输入rostopic list查看 ROS 中所有的话题列表
rostopic list3.3 rviz 可视化工具
rosluanch运行起来后可以在新的终端输入,即可打开rviz 可视化工具
rviz接下来加载rviz config在左上角菜单栏选择File-Open Config, 选择demo路径下的config仅供演示效果可以自己配置 加载完成后在Image Topic选择demo发布的topic即可预览查看图像如下
demo下载路径hikrobot-cam-ros-toptic
