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介绍
ROS 2 (Robot Operating System 2) 是一个为机器人开发提供支持的开源框架。它继承了 ROS 1 的优点#xff0c;并且在架构上做了许多改进以支持分布式系统、实时性、安全性等要求。ROS 2 中的参数是用于配置节点行为的关键部分#xff0c;允许我们动态…ROS 2 参数使用
介绍
ROS 2 (Robot Operating System 2) 是一个为机器人开发提供支持的开源框架。它继承了 ROS 1 的优点并且在架构上做了许多改进以支持分布式系统、实时性、安全性等要求。ROS 2 中的参数是用于配置节点行为的关键部分允许我们动态调整和控制机器人系统的运行方式。
在这篇文章中我们将探讨如何在 ROS 2 中使用 C 处理参数详细讲解参数的声明、获取、设置以及使用场景。
ROS 2 参数概述
ROS 2 参数是一种键值对键是参数的名称值是对应的数据。参数的主要功能包括
配置节点行为通过调整参数可以改变节点的运行模式或行为。持久性参数可以在节点运行期间被动态修改而不会重启节点。类型支持ROS 2 支持多种数据类型作为参数例如 int, float, bool, string, 以及数组类型。
参数声明与获取
在 ROS 2 中参数是在节点内声明的。每个参数都有一个名称和类型并且可以指定一个默认值。参数的声明和获取通常在节点的构造函数或 onInit 方法中完成。
#include rclcpp/rclcpp.hppclass MyNode : public rclcpp::Node {
public:MyNode() : Node(param_static_node) {// 声明参数this-declare_parameterint(param_int, 42);this-declare_parameterstd::string(param_str, default_value);// 获取参数int param_int;std::string param_str;this-get_parameter(param_int, param_int);this-get_parameter(param_str, param_str);RCLCPP_INFO(this-get_logger(), param_int: %d, param_int);RCLCPP_INFO(this-get_logger(), param_str: %s, param_str.c_str());}
};int main(int argc, char **argv) {rclcpp::init(argc, argv);rclcpp::spin(std::make_sharedMyNode());rclcpp::shutdown();return 0;
}ros2 run my_package my_node --ros-args -p param_int:100 -p param_str:new_value在上面的示例中我们声明了两个参数 param_int 和 param_str并分别为它们指定了值 100 和 “new_value”。然后我们使用 get_parameter 方法获取这些参数的值。
动态参数更新
在某些情况下我们希望能够在节点运行时动态地更新参数值而不需要重启节点。ROS 2 提供了参数事件回调机制可以检测到参数的变化并做出相应的处理。
#include rclcpp/rclcpp.hpp
#include rcl_interfaces/msg/set_parameters_result.hppclass MyDynamicNode : public rclcpp::Node {
public:MyDynamicNode() : Node(param_dynamic_node) {// 声明参数this-declare_parameterint(dynamic_param, 10);// 添加参数更改回调parameter_callback_handle_ this-add_on_set_parameters_callback([this](const std::vectorrclcpp::Parameter params) {rcl_interfaces::msg::SetParametersResult result;result.successful true;for (const auto param : params) {if (param.get_name() dynamic_param) {RCLCPP_INFO(this-get_logger(), dynamic_param updated: %d, param.as_int());}}return result;});}private:rclcpp::node_interfaces::OnSetParametersCallbackHandle::SharedPtr parameter_callback_handle_;
};int main(int argc, char **argv) {rclcpp::init(argc, argv);rclcpp::spin(std::make_sharedMyDynamicNode());rclcpp::shutdown();return 0;
}ros2 run param my_package my_noderos2 param set /my_node dynamic_param 60在这个示例中我们使用 add_on_set_parameters_callback 方法来添加参数更新的回调函数。每当 dynamic_param 参数被更新时节点会通过日志输出新参数的值。
参数服务
ROS 2 中的每个节点都可以通过参数服务来获取、设置和列出参数。默认情况下ROS 2 提供了三个服务
get_parametersset_parameterslist_parameters
这些服务可以通过命令行工具或其他节点进行调用。例如使用 ros2 param 命令行工具我们可以获取和设置节点参数
ros2 param set /my_node param_int 100
ros2 param get /my_node param_int参数的实际应用场景
在实际应用中参数通常用于配置机器人系统的各种行为。以下是一些常见的使用场景
传感器配置例如设置激光雷达的扫描频率或分辨率。控制算法调整控制算法的增益或阈值。通信配置设置节点间的通信频率或数据传输格式。
结论
在 ROS 2 中使用参数可以使节点的配置更加灵活和动态避免了硬编码和频繁重启带来的不便。通过 C我们可以轻松地声明、获取、更新参数并利用参数事件回调机制处理参数的动态变化。
希望这篇文章能帮助你更好地理解和使用 ROS 2 参数。如果你正在开发一个 ROS 2 项目尝试将参数集成到你的节点中来提高系统的灵活性和可维护性。
