海珠一站式网站建设,简约创意情人节海报设计,高端型网站建设,wordpress中php.ini步骤#xff1a; 1、 编程 将PPT 的例子 跑一遍#xff0c; 确保代码无误 2、根据题目 修改 相关参数 文章目录 求解代码_Python 解决的问题#xff1a; 线段间转折点 的 速度 不连续 解决方法#xff1a; 将直线段 两端 修正为 二次方程式 二次项圆滑 求解代码_Python
… 步骤 1、 编程 将PPT 的例子 跑一遍 确保代码无误 2、根据题目 修改 相关参数 文章目录 求解代码_Python 解决的问题 线段间转折点 的 速度 不连续 解决方法 将直线段 两端 修正为 二次方程式 二次项圆滑 求解代码_Python
import numpy as np
np.set_printoptions(precision2,suppress True) t0, t1, t2, tf 0, 2, 4, 9
x0, x1, x2, xf -4, -5, 2, 5
y0, y1, y2, yf 0, 5, 3, -3
θ0, θ1, θ2, θf 120, 45, 30, 0
tk 0.5### 1、求 各 DOF(X, Y, θ) 在每段的速度 及 加速度## 中间 线段 计算
def getV_in(x1, x2, t1, t2):return (x2 - x1)/(t2 - t1)## 头尾 线段 计算
def getV_0f(x1, x2, t1, t2):return (x2 - x1)/(t2 - t1 - tk/2)### 2、 建立 各 DOF(X, Y, θ) 在每段的方程平滑 t ∈ [0, 0.5]
直线 t ∈ [0.5, 1.75]
平滑 t ∈ [1.75, 2.25]
直线 t ∈ [2.25, 3.75]
平滑 t ∈ [3.75, 4.25]
直线 t ∈ [4,25, 8.5]
平滑 t ∈ [8.5, 9]## 求解 X(t)
## 平滑化 段
def getX_parabolic(x, V, a, ti0, ti1, t):return x V * (t - ti0) 0.5 * a * (t - ti1)**2## 直线段
def getX_linear(x, V, ti, t):return x V * (t - ti)############# 求解 X 部分
print(X:)
V0 0
V1 getV_0f(x0, x1, t0, t1)
V2 getV_in(x1, x2, t1, t2)
V3 getV_0f(x2, xf, t2, tf)
Vf 0
print(V1[0.5 ~ 1.75]:, np.round(V1, 2))
print(V2[2.25 ~ 3.75]:, np.round(V2, 2))
print(V3[4.25 ~ 8.25]:, np.round(V3, 2)) def geta(V1, V2):return (V2 - V1)/tka0 geta(V0, V1)
a1 geta(V1, V2)
a2 geta(V2, V3)
af geta(V3, Vf)
print(a0:, np.round(a0, 2))
print(a1:, np.round(a1, 2))
print(a2:, np.round(a2, 2))
print(af:, np.round(af, 2))print(t ∈ [3.75, 4.25] t 4 , X5 :, np.round(getX_parabolic(x1, V2, a2, 2, 3.75, 4), 2))############# 求解 Y 部分
print(Y:)
V0 0
V1 getV_0f(y0, y1, t0, t1)
V2 getV_in(y1, y2, t1, t2)
V3 getV_0f(y2, yf, t2, tf)
Vf 0
print(V1:, np.round(V1, 2))
print(V2:, np.round(V2, 2))
print(V3:, np.round(V3, 2)) def geta(V1, V2):return (V2 - V1)/tka0 geta(V0, V1)
a1 geta(V1, V2)
a2 geta(V2, V3)
af geta(V3, Vf)
print(a0:, np.round(a0, 2))
print(a1:, np.round(a1, 2))
print(a2:, np.round(a2, 2))
print(af:, np.round(af, 2))print(t ∈ [3.75, 4.25] t 4 , Y5 :, np.round(getX_parabolic(y1, V2, a2, 2, 3.75, 4), 2))############# 求解 θ 部分
print(θ:)
V0 0
V1 getV_0f(θ0, θ1, t0, t1)
V2 getV_in(θ1, θ2, t1, t2)
V3 getV_0f(θ2, θf, t2, tf)
Vf 0
print(V1:, np.round(V1, 2))
print(V2:, np.round(V2, 2))
print(V3:, np.round(V3, 2)) def geta(V1, V2):return (V2 - V1)/tka0 geta(V0, V1)
a1 geta(V1, V2)
a2 geta(V2, V3)
af geta(V3, Vf)
print(a0:, np.round(a0, 2))
print(a1:, np.round(a1, 2))
print(a2:, np.round(a2, 2))
print(af:, np.round(af, 2))print(t ∈ [3.75, 4.25] t 4 , θ5 :, np.round(getX_parabolic(θ1, V2, a2, 2, 3.75, 4), 2))第1题答案 -0.57//2.86//-42.86 第2题答案 3.5//-1//-7.5 第3题答案 0.63//-1.26//-6.32 第4题答案 -1.14//5.71//-85.71 第5题答案 8.14//-7.71//70.71 第6题答案 -5.74//-0.53//2.37 第7题答案 -1.26//2.53//12.63 第8题答案 1.82//2.98//30.07
