广州模板网站建设费用,备案变更网站信息,仿网站视频教程,外贸网站建设哪里好1. 伺服相关部分配置
1.1 伺服相关版本 SV660N 试机建议使用“SV660N-Ecat_v0.09.xml”及以上设备描述文件。 SV660N 单板软件版本建议为“H0100901.4”及更高版本号。 1.2 相关参数说明 SV660N 对象字典中 60FD 的含义较 IS620N 有所更改#xff1a;bit0、1、2 分别为负限位…1. 伺服相关部分配置
1.1 伺服相关版本 SV660N 试机建议使用“SV660N-Ecat_v0.09.xml”及以上设备描述文件。 SV660N 单板软件版本建议为“H0100901.4”及更高版本号。 1.2 相关参数说明 SV660N 对象字典中 60FD 的含义较 IS620N 有所更改bit0、1、2 分别为负限位、正限 位、原点开关bit16—bit20 分别对应 DI1—DI5。
2. 基恩士 KV7500 后台软件配置
基恩士后台软件为“KV STUDIO 9.45”及以上低版本不支持基恩士 Ethercat 模块“KV- XH16EC”的扩展。 2.1 单元配置设定 新建项目确定后将自动弹出单元配置设定。根据提示按需要选择“是”、“否”“读取 单元配置”。 在 PLC 物理单元已经连接妥当并与后台软件建立了通讯连接的情况下选择“读取单 元配置”后台软件将自动根据物理连接自动获取单元配置。 若选择“是”将自动弹出单元编辑器对话框可以通过拖拽已及双击的形式选择所需要 的单元进行配置。 若选择“否”可以通过“工具”-“单元编辑器”打开或者直接双击左边“项目”工作空间中 “单元配置”目录下“[0] KV7500”进行打开。 2.2 轴构成设定 打开轴构成设定找到“ESI 文件注册”双击打开。找到设备描述文件“.XML”存储位置 打开即可导入“.XML”文件。设备描述文件导入成功后即可以添加轴。同时在轴构成 设定中也可以设置控制周期。最小为 250us默认为 1ms。 双击或者拖拽即可添加所需要的轴。选择相应的轴可以设置该轴的“编码器分辨率”、 “电机最高速度”、“电机最大转矩”等关键信息。从站详情设定中可以增加 PDO 设定等。 若需要进行扩展设定需要将其他一栏的“扩展设定”设定为使用。 运动功能设定可以双击或者通过单击下拉框“小三角”进行下拉选择所需要的 PDO 配置。也可以使用快捷方式“右键”-“自动分配”-“是”进行自动分配所匹配的内容自动与 上述的 PDO 内容一一对应。手动匹配时需要注意不要遗漏 PDO 映射中的内容否则在 点击“OK”进行确认的时候将会弹窗提示遗漏内容。“初始时通信指令”、“DC 设定”、“高 级设定”一般保持默认值。设置完成后点击“OK”进行确认。 2.3 轴控制设定 轴控制设定可以从“工具”-“扩展单元设定”-“KV-XH 设定”-“轴控制设定”打开也可以从 “项目”工作空间中“轴控制设定”打开。轴控制设定中包括“单位坐标转换”、“软件限位坐 标”、“轴错误”、“轴控制功能”、“位置控制通用”、“运转速度”、“JOG”、“原点复归”、 “绝对位置跟踪控制”、“同步型跟踪控制” 3. 运行设定
3.1 原点复归 在进行原点复归之前需要在“轴构成设定”中的“运动功能设定”中关联“正方向 限位开关”、“负方向限位开关”、“原点传感器”等与 60FD 各 bit 位的对应关系。我司规 定的 60FD 的各位信息如下所示 bit0、1、2 分别为负限位、正限位、原点开关bit16—bit20 分别对应 DI1—DI5。 运动功能设定选择自动分配后正负方向限位开关、原点传感器仍然需要手动与 60FD 的相应 bit 位进行匹配可以采取下图所示对应关系进行分配也可以将 bit16-bit20 分 配到正负限位开关、原点传感器上但是这样设置之后驱动器侧就需要将对应的 DI 功 能配置成相应的正负限位开关、原点传感器等。 3.2 定位运行 定位运行前需要设置正确的单位坐标转换。单位坐标转换默认为“PLS”在此单位下 坐标转换分子与分母将不能更改假设伺服需要选择 N 圈则上位机需要发送的指令个 数为“N*编码器一圈反馈脉冲数”。如果进行过坐标转换计算单位坐标转换参数将自动 和坐标转换结果进行对应。 伺服运行轨迹从“点参数”中进行设定。可以根据实际要求设置每一段定位的目标坐标 速度等设置完成以后即可以通过程序调用响应的点编号进行运行。 可以通过如下快捷方式预览点参数轨迹。 梯形图的编写可以使用常规方法。同时基恩士提供了快速编写常用功能的方法。 1.鼠标左键拖住“点参数”窗口下拉将窗口缩小放在合适位置。 4. 单元监控器 单元监控器具有监控 KV-XH16EC 的运转状态或内部数据的功能。 在工作区单元构成中选择要监控的单元点击右键从菜单选择“单元监控”。或者鼠 标左键双击即可打开“单元监控器”。也可以在“main”程序的空白处单击右键从弹出 的菜单中选择“单元监控器”。 5. 试运转
使用试运转功能后无需编程梯形图程序便可简便确认动作。在“单元监控器”右下角 可以找到“试运转功能”。 从定位控制、速度控制、转矩控制等选择控制模式再选择试 运转的对象轴。控制模式为“速度控制模式”或“转矩控制模式”的状态下想要执行试运转 时会发生警告。执行试运转时请将控制模式设为“位置控制模式”。下面以“试运转-定 位控制”进行介绍。 1) 动作使能、伺服ON与梯形图程序的状态无关“调试”可执行动作使能和伺服ON。正 常完成后“动作就绪”、“伺服就绪”为绿色亮灯状态。为确保安全请将CPU单元置于 PROG模式并停止梯形图程序之后再执行操作。 a) 伺服就绪不呈绿色亮灯时请确认以下几点。 • 是否发生轴错误 • 是否发生驱动器报警 • 伺服的主回路电源是否已连接 • 以太网电缆是否已连接 2) 轴错误/轴错误清除发生轴错误时可检查错误内容执行错误清除操作。排除错误原 因后单击“错误清除”按钮执行错误清除操作。 3) JOG单击“正方向”“负方向”按钮可分别执行正/负方向 JOG 运转。相对于“轴控制通 用设定”→“JOG高速速度”设定按照乘以一定比率后的速度进行运转。比率可在10~100% 之间按1%增量进行设定。 4) 寸动单击“方向”“-方向”按钮可分别执行正/负方向寸动运转。按“轴控制通用设 定”→“JOG 起动速度”进行运转。按照“轴控制通用设定”→“JOG 寸动移动量”设定的移 动量进行运转。 5) 原点复归单击“原点复归”按钮后可执行原点复归。 6) 示教单击“载入”按钮后向指定的点编号的目标坐标的缓冲存储器存储当前的指令坐 标的值。仅在线编辑模式时可执行示教功能。示教的值同时反映到缓冲存储器和点参数。 7) 试运转指定点编号单击“开始”按钮后可执行点定位。单击“停止”按钮后则停止。 “1点运转”时将执行指定的1个点的点定位。“连续运转”时可执行最多连续10个点的 点定位。选中“循环”后最下面一行的点定位完成后会返回第1行的点定位反复执行。对于切换到下一个点的待机时间可以在0.1~20.0秒的范围内设定。 8) 更改当前坐标单击指令坐标后弹出“更改当前坐标”对话框。输入想要更改的坐标 单击“更改”按钮后更改试运转中的轴的当前坐标关闭“更改当前坐标”对话框。单击 “关闭”按钮后不更改当前坐标关闭“更改当前坐标”对话框。
