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参考资料#xff1a;https://zhuanlan.zhihu.com/p/137960186
1、三维模型和连杆、关节定义 2、设置z轴
SDH和MDH会不一样#xff0c;主要的区别在于SDH中坐标系在连杆末端#xff0c;MDH中坐标系在连杆首端。虽然这里只是给出z轴#xff0c;但是由于后面原点位…一、建模
参考资料https://zhuanlan.zhihu.com/p/137960186
1、三维模型和连杆、关节定义 2、设置z轴
SDH和MDH会不一样主要的区别在于SDH中坐标系在连杆末端MDH中坐标系在连杆首端。虽然这里只是给出z轴但是由于后面原点位置不同所以二者z轴也不同。
2、设置原点和x轴
方法SDHMDH原点i和i-1的交线是i原点如果不想交用公垂线与i交点i和i1的交线是i原点如果不想交用公垂线与i交点x轴指向i-1指向i1原点添加0坐标系6坐标系y轴右手定则右手定则
关于原点这块我的理解和资料上不同不知道谁写错了
3、确定dh参数
SDH和MDH都是由前一坐标系移动到下一坐标系写i行就是{i-1}到{i}所有角度符合右手螺旋定则的是正方向theta是绕z轴转使得x轴重合的角度d是沿着z轴运动使得x轴重合的距离
1SDH θ → d → α → a \theta\rightarrow d\rightarrow\alpha\rightarrow a θ→d→α→a
2MDH α → a → θ → d \alpha\rightarrow a\rightarrow\theta\rightarrow d α→a→θ→d
3几何参数 二、正运动学
资料https://blog.csdn.net/subtitle_/article/details/130982929
1、齐次变换矩阵 可以以此计算所有的T左上的3×3是三个轴右侧是三维向量是原点坐标 标准DH的齐次变换矩阵 改进dh法的齐次变换矩阵
三、逆运动学
资料 https://blog.csdn.net/wh_STUDY/article/details/126862627常用的方法有几何解法、代数解法和数值解法
1、pieper准则
如果一个机械臂的结构满足pieper准则则有封闭解即可以获得用公式表达的解
2、几何解
几何解直接看参考连接中举得案例一般很少使用
3、代数解
参考资料工业用六轴机械臂的建模与仿真_卢锐
3.1 改进dh建模 3.2 求代数逆解
利用的就是齐次变换矩阵的相乘(一般是在左侧的上下标) A 6 0 A 1 0 A 2 1 A 3 2 A 4 3 A 5 4 A 6 5 A^0_6 A^0_1A^1_2A^2_3A^3_4A^4_5A^5_6 A60A10A21A32A43A54A65求 θ 1 \theta_1 θ1 A 1 0 − 1 A 6 0 A 2 1 A 3 2 A 4 3 A 5 4 A 6 5 {A^0_1}^{-1}A^0_6 A^1_2A^2_3A^3_4A^4_5A^5_6 A10−1A60A21A32A43A54A65 令两侧的1,4和2,4分别相等依次求解其他角度最终会有8组解
