可以做翻译兼职的网站,国内好用的五款开源建站系统,自学网网站,wordpress访问许可提示#xff1a;文章写完后#xff0c;目录可以自动生成#xff0c;如何生成可参考右边的帮助文档 文章目录 前言一、第二版十四讲课本源码下载1. 安装git工具 二、Pangolin下载和安装1. 源码下载2. Pangolin的安装(1) 安装依赖项(2) 源码编译安装(2) 测试是否安装成功 二、… 提示文章写完后目录可以自动生成如何生成可参考右边的帮助文档 文章目录 前言一、第二版十四讲课本源码下载1. 安装git工具 二、Pangolin下载和安装1. 源码下载2. Pangolin的安装(1) 安装依赖项(2) 源码编译安装(2) 测试是否安装成功 二、Sophus的下载和安装1. 源码下载2. 安装fmt库依赖2. 安装Sophus 前言
《视觉SLAM十四讲》是由作者高翔编写的一本关于视觉SLAMSimultaneous Localization and Mapping的教材从理论到实践全面介绍了SLAM技术在视觉领域的应用。通过十四个生动的讲解读者可以系统地学习视觉SLAM的基础理论、算法原理和实际实现。
本书特别强调了理论与实践相结合的方式旨在帮助读者深入理解SLAM技术的核心概念并通过实际案例和代码实现掌握如何应用SLAM解决实际问题。在作者高翔的指导下读者将了解到SLAM在无人驾驶、智能导航、机器人技术等领域的重要性和应用前景。
《视觉SLAM十四讲》适合视觉SLAM领域的学习者和从业者阅读也可以作为专业人士的参考书。这本书不仅系统地介绍了视觉SLAM的基本概念和算法还提供了实践中的经验分享和应用案例对于希望深入了解SLAM技术和在实践中应用的读者来说是一本很好的教材。
一、第二版十四讲课本源码下载
1. 安装git工具
(1) 终端输入
sudo apt-get install git(2) 例程源码的下载 终端输入
git clone --recursive https://github.com/gaoxiang12/slambook2.git如果你没有安装配置好git也可以通过下载zip文件的形式直接下载代码。 下载后发现下载的3rdparty文件夹是空的暂时不知道是什么原因下面是手动下载安装3rdparty文件夹中存放的库依赖
二、Pangolin下载和安装
1. 源码下载
下载源码在终端输入
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git如果使用上述指令下载出现类似报错Failed to connect to github.com port 443:拒绝连接有个小tips可以参考一下 将上述的https换成git。
2. Pangolin的安装
(1) 安装依赖项
终端输入
sudo apt install libgl1-mesa-dev
sudo apt install libglew-dev
sudo apt install cmake
sudo apt install libpython2.7-dev
sudo apt install python-pip
sudo python -mpip install numpy pyopengl Pillow pybind11
sudo apt install pkg-config
sudo apt install libegl1-mesa-dev libwayland-dev libxkbcommon-dev wayland-protocols
sudo apt install ffmpeg libavcodec-dev libavutil-dev libavformat-dev libswscale-dev libavdevice-dev
sudo apt install libdc1394-22-dev libraw1394-dev
sudo apt install libjpeg-dev libpng-dev libtiff5-dev libopenexr-dev(2) 源码编译安装
1进入存放Pangolin的文件夹
cd slambook2/3rdparty/Pangolin2创建存放编译中间文件的文件夹build: 创建文件夹
mkdir build // 在Pangolin下创建文件夹进入build目录下
cd build3编译
cmake ..
make -j8 // j8表示多线程编译的意思8代表使用线程同时编译4安装到本机
sudo make install(2) 测试是否安装成功
在Pangolin文件夹下有一个测试的案例examples具体的流程如下 1在slambook2/3rdparty/Pangolin/examples/HelloPangolin下打开终端 在Pangolin下创建build文件夹
mkdir build
cd build用于存放过程文件不用时可删掉注意在使用cmake …/make之前要把build删掉不然会出现找不到Makefile文件的报错
2编译examples测试
cmake ..
make3运行测试案例 终端输入
./HelloPangolin运行./HelloPangolin之后如果出现一个彩色的立方体并且可以通过鼠标左右拖拽就表示Pangolinan安装成功。 二、Sophus的下载和安装
1. 源码下载
终端输入
git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git注意多余的空格可能导致克隆失败
2. 安装fmt库依赖
添加依赖项“fmt”库 (1) 源码下载 下载地址
git clone https://github.com/fmtlib/fmt.git**注意**fmt库最好不能直接git克隆库代码否则可能出现如下问题 报错信息如下 /usr/local/include/fmt/core.h:1706:3: error: static assertion failed: cannot format an argument. To make type T formattable provide a formatter specialization: https://fmt.dev/latest/api.html#udtCMakeFiles/usesophus.dir/build.make:62: recipe for target ‘cMakeFiles/usesophus.dir/usesophus.cpp.o’ failed 解决 要去官网下载8.1.1版本的fmt进行安装即可解决上述问题
(2) fmt的安装 1进入fmt的目录下创建build文件
mkdir build
cd build2)编译
cmake ..
make3安装库到本地
sudo make install2. 安装Sophus
(1)进入Sophus的目录下创建build文件
mkdir build
cd build(2)编译源码
cmake ..
make(3)安装到本地
sudo make install到此没有什么报错就安装成功了。
