一流的盘锦网站建设,做外销网站,湖南平台网站建设哪家好,免费域名空间虚拟主机在ros中动态调整雷达#xff0c;线激光雷达等设备的静态坐标关系
摘要#xff1a;本文介绍了一个ROS动态坐标变换工具(dynamic_tf_keyboard.py)#xff0c;用于实时调整雷达等设备的安装位置和姿态。该工具通过键盘控制(WASD调整XYZ位置#xff0c;IJKLUO调整RPY姿态)来修…在ros中动态调整雷达线激光雷达等设备的静态坐标关系
摘要本文介绍了一个ROS动态坐标变换工具(dynamic_tf_keyboard.py)用于实时调整雷达等设备的安装位置和姿态。该工具通过键盘控制(WASD调整XYZ位置IJKLUO调整RPY姿态)来修改坐标变换并实时发布TF变换关系。程序采用tf2_ros发布静态变换支持将变换参数直接用于launch文件配置。该方案为设备外参标定提供了交互式调试手段适用于线激光雷达等传感器的安装位置校准。
实现类似 rosrun tf2_ros static_transform_publisher... 的功能
依赖
确保安装了 ros-noetic-tf2-ros, geometry_msgs, pynput
ynamic_tf_keyboard.py示例代码#!/usr/bin/env python3
import rospy
import tf2_ros
import geometry_msgs.msg
from tf.transformations import quaternion_from_euler
from pynput import keyboard
苏凯 2025 6 13
动态调整线激光的安装坐标标定外参
chmod x dynamic_tf_keyboard.py
rosrun ydlidar_ros_driver dynamic_tf_keyboard.py 示例控制W/SX 增/减A/DY 增/减R/FZ 增/减I/KRoll 增/减J/LPitch 增/减U/OYaw 增/减控制台更改坐标 xyz rzryrx rosrun tf2_ros static_transform_publisher 0.1973 0.152 0.75841 0.83733 0.52333 0.087222 base_link laser_line_left在launch文件中启动坐标 xyz rzryrx node pkgtf2_ros typestatic_transform_publisher namebase_link_to_laser4args0.1973 0.152 0.75841 2.4033 -0.087222 2.10 /base_link /laser_line_left /# 初始变换参数
x, y, z 0.1973, 0.152, 0.75841
roll, pitch, yaw 1.57, 0.0, 1.57
step_pos 0.01
step_rot 0.05def publish_tf():global x, y, z, roll, pitch, yawbr tf2_ros.TransformBroadcaster()rate rospy.Rate(10)while not rospy.is_shutdown():t geometry_msgs.msg.TransformStamped()t.header.stamp rospy.Time.now()t.header.frame_id base_link#填入相对坐标t.child_frame_id laser_line_leftt.transform.translation.x xt.transform.translation.y yt.transform.translation.z zq quaternion_from_euler(roll, pitch, yaw)t.transform.rotation.x q[0]t.transform.rotation.y q[1]t.transform.rotation.z q[2]t.transform.rotation.w q[3]br.sendTransform(t)rate.sleep()def on_press(key):global x, y, z, roll, pitch, yawtry:if key.char w: x step_posif key.char s: x - step_posif key.char a: y step_posif key.char d: y - step_posif key.char r: z step_posif key.char f: z - step_posif key.char i: roll step_rotif key.char k: roll - step_rotif key.char j: pitch step_rotif key.char l: pitch - step_rotif key.char u: yaw step_rotif key.char o: yaw - step_rotprint(f[TF] x{x:.3f}, y{y:.3f}, z{z:.3f}, roll{roll:.2f}, pitch{pitch:.2f}, yaw{yaw:.2f})except AttributeError:passif __name__ __main__:rospy.init_node(dynamic_tf_publisher)print(控制指令\n位置WASD控制X/YR/F控制Z\n姿态I/KrollJ/LpitchU/Oyaw\n)from threading import ThreadThread(targetpublish_tf).start()with keyboard.Listener(on_presson_press) as listener:listener.join()
